Элестеткиле, сыртта аба ырайы нымдуу, коноктор сизге келип, коридордо ээрчип кетишти - азыр эч нерсе жасалбаса, жер менен кумдун калдыктары тез эле бүт үйгө жайылып кетет. Балконго барып шыпыргы шыпыруунун же шкафтан чаң соргучту алып чыгып, аны розеткага сайып, кесепеттерин кол менен жоюунун ордуна, сиз бир чыны кофе менен эс алып, смартфонуңуздагы бир нече баскычты басыңыз. , жана робот чаң соргуч жергиликтүү режимде бир нече мүнөттүн ичинде бардык булганууну жок кылат. Сизге ийгиликсиздик да болбойт! Оңой.
"Акылдуу" чаң соргучтун иштеши төмөнкү негизги системалар менен камсыз кылынат: навигация модулу, тазалоо механизми, базаны издөө жана кайра заряддоо. Навигация системасы акылдуу жардамчыңызга үйдү айланып өтүүгө мүмкүндүк берет. Бул системанын туура иштеши иштин жоголушуна же бир жерден алынбай калышына жол бербейт. Бүгүнкү күндө бөлмө картасын түзүүнүн эки ыкмасы бар: камераны колдонуу жана лазердик диапазонду колдонуу. Белгилүү болгондой, ар бир робот чаң соргучтун эффективдүүлүгү түздөн-түз анын айлана-чөйрөнү канчалык жакшы “көрөөрүнө” жана ошого жараша бул чөйрөдө өз иш-аракеттерин пландаштырууга жөндөмдүүлүгүнөн көз каранды. Бүгүн биз робот чаң соргучтарды картага түшүрүү жөнүндө сөз кылабыз.
Биринчи ыкмадагы пионерлер SLAM принцибине ылайык иштешет. Робот шыптын, дубалдын жана эшиктин бетин сүрөткө тартат жана ошентип тазалоо жолун эстейт. Технология сүрөттөрдү салыштырууга жана бул маалыматтардын негизинде маршрутту тууралоого мүмкүндүк берет. Экинчи ыкмага келсек, моделдер корпустун үстүнкү бөлүгүндө атайын мунарага орнотулган лазердик диапазон менен жабдылган. Лазердик диапазон ченегич чаң соргучтун жолундагы объекттерге чейинки аралыкты өлчөйт. Ошентип, робот чаң соргуч, айталы, космосто лазердик багыттоо менен LIDAR (же LDS сенсору) деп аталган импульстук лазер сканерлөө модулунун маалыматтарына ылайык багыт алат.
Бул чындыгында миниатюралык лазердик диапазон өлчөгүч, ал жогорку ылдамдыкта (өтө жогорку) 360° айланып, берилген тегиздиктерде курчап турган мейкиндикти үзгүлтүксүз «скандап» турат жана нурлардын чагылуу убактысынын негизинде тоскоолдуктарга чейинки аралыкты эсептеп турат. Бул маалыматтын негизинде компьютерде аппараттын салыштырмалуу абалын болжолдойт жана анын кыймылынын маршрутун түзөт. Ал эми LIDARдын негизги артыкчылыктарынын бири тактык экенин эске алсак, робот чаң соргучтар үй ичинде, анын ичинде караңгылыкта дагы жакшы жүрүүгө жөндөмдүү деп эсептелинет. Робот чаң соргучтардагы лидар кузовдун үстүнө орнотулган. Бул "туррет" деп аталган, ичинде лазердик алыстык өлчөгүч.
Лидардын өзгөчөлүктөрү жарыктандыруунун каалаган деңгээлинде навигациянын бирдей тактыгы, башкача айтканда, күндүз да, түнкүсүн да. Мындан тышкары, лазердик сканерлөө технологиясы такыраак. Кемчиликтери сканерлөө күзгү каптоо менен көйгөйлөрдү камтыйт. Бул бөлмөдөгү шкафтардын күзгү эшиктери же отургучтардын хром буттары болушу мүмкүн. Бирок, бул өзгөчөлүккө чыдашыңыз керек болот.
Ошондой эле кызыктуу: Чүпүрөк менен робот: Чаң соргучка сереп салуу Xiaomi Вакуум-моп П
Бүгүнкү күндө атактуу компаниялардын көпчүлүгү комплектте лазердик диапазонду тапкыч менен жок дегенде бир моделди чыгарышты. Алардын баасы кыйла жогору жана 6 грн (болжол менен 000 доллар) башталат, бирок бул чыныгы комфортту сүйүүчүлөрдү сатып алуудан токтото албайт.
Демек, алынган маалыматтар бөлмөнүн деталдуу картасын түзүүгө жана тазалоонун оптималдуу жолдорун тандоого мүмкүндүк берет. Гигиеналык жол-жоболор аппараттын ашыкча кыймылдары жок, түшүнүктүү жана тез болуп калат. Лидар менен заманбап роботтор күндүз да, түнкүсүн да космосто багыт алышат. Алар бөлмөдө жакшы багыт алышат. Жогорку сапаттагы тейлөө жана чыгымдалуучу материалдарды (фильтрлерди жана щеткаларды) өз убагында алмаштыруу менен, мындай аппарат үч же андан көп жылга созулат.
Флагмандык көчүрмөсү Xiaomi, мисалы, Roborock S6 MaxV, өткөн жылы тиричилик техникасы рыногуна кирген, бир эле учурда функционалдык тандем лидар жана стереоскопиялык камерага ээ болду. Бул роботтун жолунда объектилерди жана тоскоолдуктарды таанууга гана эмес, сиз жокто үйдү көзөмөлдөөгө да мүмкүндүк берет, эгерде аппарат смартфон же планшет менен синхрондоштурууда. Эксперттер жогорку функционалдуулугун, нымдуу жана кургак тазалоо мүмкүнчүлүгүн, ошондой эле мыкты техникалык мүнөздөмөлөрдү белгилешет. Бирок ~ 18 000 грн баасы ар бир адамдын табити үчүн эмес (болжол менен $630).
Жеке мени таң калтырган дагы бир вариант - бул Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro. Ошентип, ал төрөлгөн карап чыгуу, жана менин үйдө акылдуу жардамчым бар. Анын баасы буга чейин алда канча жагымдуу, Украинада болжол менен 11 000 грн (болжол менен 390 доллар) турат. LIDAR бул жерде навигацияга да жооп берет, механикалык бампердин алдыңкы жагына тоскоолдуктарды аныктоочу сенсор орнотулган жана жалпысынан ал ар кандай сенсорлордун 19 тобуна ээ. Бирок эң негизгиси - бул жаңыртылган лазер аралык сенсор (LDS), ал 360° айланат жана чындыгында биз бүгүн сөз кылып жаткан нерсе. Айтмакчы, Роман Хархалис жасады анын бир тууганын текшерүү - Xiaomi Вакуум-моп П - анын да лидары жана - спойлери бар! - дагы акылдуу.
Технологияга кайрылсак, лидар бир нече бурулушта робот чаң соргучтан дубалга жана бөлмөдөгү буюмдарга чейинки аралыктары менен бир нече жүздөгөн пункттарды кура алат экен. Тегерек айдоодон кийин бөлмөнү тез эле сканерлеп, картаны тартат. Лазердик блоктун өзү түздөн-түз кубаттуулукту албайт жана токту кабыл алуу үчүн түз байланышка ээ эмес. Лазердик сенсордук такта индукция менен иштейт (ток уюлдук телефонду зымсыз кубаттоо принцибине ылайык катушкадан катушкага өтөт). Бул катушкаларда зым оролуп, жука коргоочу лак катмары менен капталган. Лидардын жана орнотулган картанын аркасында чаң соргуч Windowsтун экран сактагычы сыяктуу туш келди иштебейт, бурчтарды тыкылдатып, бүт аймакты кылдаттык менен өткөрөт (лидарсыз моделдер адатта кызыктай жылат). Бул тазалоону кыйла тездетет. Мындан тышкары, чаң соргуч төрт картага чейин сактай алат жана полдорду тааныйт.
Ошондой эле, 4 картанын ар бири 10 атайын зонага бөлүнөт, алар үчүн тазалоо параметрлерин тууралай аласыз: соргуч кубаттуулугу (3000 Па чейин Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro), өтүүлөрдүн саны ж.б. Ал эми тиркемеде виртуалдык дубалдарды орнотуу менен жалпысынан бир жерде айдоого тыюу салууга болот. Сиз ар кандай аймактар үчүн кургак жана нымдуу тазалоону тандай аласыз. Бирок, бул үчүн өзүнчө суу багын туташтыруу/ажыратуу зарыл эмес. Мунун баары ЛИДАРдын аркасында мүмкүн болду.
Баса, робот чаң соргучуңуз док станцияны көрбөсө, ордунда айланып, картаны туура эмес түзүп, ката берип, адашып калса, анда лидарды карап көрүңүз. LED иштеп жатканын жана сенсордун айлануусуна эч нерсе тоскоолдук кылбагандыгын текшериңиз. Робот чаң соргуч базаны көрбөй калышынын эң баналдык себептерин эстен чыгарбашыбыз керек: сигналдын сапатына тоскоол болгон транспорттук пленкалар алынбайт же роботтун бети чаң катмары менен капталган болушу мүмкүн. , анда бүт денени жакшылап сүртүү керек.
Бирок сиз эмнени айтсаңыз да, навигацияны картага түшүрүү да кемчиликтерден куру эмес. Санариптик камерага негизделген картографиясы бар моделдер бөлмөнүн ичинде "айланып" же начар жарыктанган бөлмөлөрдөн адашып калышы мүмкүн. Кара каптоо LIDAR менен моделдердеги лазердик сенсор сигналын өзгөртө алат (бирок белгилүү болгондой, бул үчүн көйгөй эмес. Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro), жана полго күзгүлөр робот чаң соргучтун "көзүндө" бөлмөнүн көлөмүн алдамчылык менен көбөйтөт. Бирок мунун баары үйдөгү ар дайым жаңы атмосферанын жана таза полдун артыкчылыктарына салыштырмалуу анча деле чоң эмес кемчиликтер.
Тазалаган жана кемчиликсиз кыймылдаган робот чаң соргуч жок. Баштайлы, кээде роботту оролуп калган зымдардан бошотууга же андан полдо калган байпакты сууруп алууга туура келет. Акыры, сиздин робот чаң соргучуңуз кандай навигация ыкмасын колдонгону маанилүү эмес, эгерде ал минималдуу күч менен сизди канааттандырат.
Ошондой эле окуңуз:
Абдан маалыматтык макала! Мен роботко ээ болгондо да көп кызыктуу нерселерди үйрөндүм) мисалы, эмне үчүн чаң соргуч полдон шыпка чейин күзгүсү бар шкафка бекер кол салат))
Космостогу жиптер жөнүндө украиналык техникалык макалаларга караганда мындай макалаларды окуу кызыктуураак))