Коркунучтуу чөйрөдө роботту жайгаштырууга аракет кылууда өзгөчө кырдаалдар кызматкерлери туш болгон көйгөйлөрдүн бири роботту керектүү жерге жеткирүү. Кээде роботту таштандыга толгон бөлмөгө же үйгө ыргыткан жакшы, бирок роботтор дөңгөлөктө же тепкичте болушу керек, болбосо алар иштебей калат. Окумуштуулар роботту ойлоп табышты АГРО, ал айлана-чөйрөгө ыргытылат жана дайыма дөңгөлөктөрүнө конот.
АГРО билдирет Agile Ground RObot, жана прототиби АКШнын Вест Пойнттогу Аскердик академиясынын командасы тарабынан түзүлгөн. Ар бир дөңгөлөк башкалардан көз карандысыз кыймылдай алат жана өзүнүн электр хаб моторуна ээ. Ар бир дөңгөлөктү өз алдынча башкаруу мүмкүнчүлүгү операциянын маневрлүү болушуна мүмкүндүк берет.
Робот ыргытылганда, анын борттогу инерциялык өлчөө бирдиги эркин кулаганды дароо байкай алат. Андан кийин инерциялык өлчөө бирдиги орнотулган пропорционалдык туунду (PD) контроллерин иштетет, ал ар бир дөңгөлөктүн ар кандай бурчта жана ылдамдыкта айлануусун орнотот. Бул айлануу роботтун төрт дөңгөлөккө тең конушу үчүн кадамын, айлануу жана ийри бурчтарын башкаруу үчүн моментти түзөт.
Бул аракет роботтун дөңгөлөктөрүнө ар дайым вертикалдуу конушун камсыздайт жана мүмкүн болуучу зыянды азайтып, сокку күчтөрүн бирдей бөлүштүрүүгө жардам берет. Дөңгөлөккө түшкөндөн кийин, AGRO курчап турган дүйнөгө барып, куткаруучулардын жардамы менен аны изилдей алат. Иштеп чыгуучу топ учу дөңгөлөктөрү менен ийилген буттары менен келечектеги версиясын курууну пландаштырууда. Бул дизайн соккуларды соруп жардам берет жана жумуш тоскоолдуктарды жеңүүгө мүмкүндүк берет.
Ошондой эле окуңуз: